Механик структура системасы
Механик структура күзлегеннән караганда, сәнәгать роботлары гадәттә серияле роботларга һәм параллель роботларга бүленәләр. Серияле роботларның характеристикасы шунда: бер күчәрнең хәрәкәте башка күчәрнең координаталар системасының килеп чыгышын үзгәртә, параллель роботта бер күчәрнең хәрәкәте башка күчнең координаталар системасының килеп чыгышын үзгәртми. Баштагы индустриаль роботлар барысы да серия механизмнарын кулланган. Параллель механизм ябык {{3} op цикл механизмы дип билгеләнә, анда хәрәкәт итүче платформа һәм тотрыклы платформа ким дигәндә ике бәйсез кинематик чылбыр белән тоташтырылган, механизм ике яки күбрәк дәрәҗә иреккә ия һәм параллель йөртелә. Параллель механизмның ике компоненты бар: беләк һәм кул. Кулның хәрәкәт диапазоны эш урынына зур йогынты ясый, ә беләк - корал белән төп тән арасындагы бәйләнеш. Серияле роботлар белән чагыштырганда, параллель роботларның өстенлеге бар: катгыйлык, структур тотрыклылык, зур йөк - күтәрү сыйфаты, югары микро - хәрәкәт төгәллеге, түбән хәрәкәт йөге. Позицияне билгеләүдә серияле роботлар өчен алга чишелеш җиңел, ләкин кире чишелеш бик авыр; киресенчә, параллель роботлар өчен алга чишелеш авыр, ләкин кире чишелеш бик җиңел.
Драйвер системасы
Драйвер системасы - механик структура системасына көч бирә торган җайланма. Энергия чыганагына карап, диск системалары дүрт төргә бүленә: гидротехник, пневматик, электр һәм механик. Баштагы сәнәгать роботлары гидротехник кулланалар. Ләкин, агып чыгу, шау-шу, түбән - тизлек тотрыксызлыгы, шулай ук зур һәм кыйммәтле электр агрегатлары кебек проблемалар аркасында гидротехник саклагычлар хәзерге вакытта зур, авыр - дежур роботларда, параллель эшкәртү роботларында һәм кайбер махсус кушымталарда кулланыла. Пневматик саклагычлар югары тизлек, гади система структурасы, җиңел хезмәт күрсәтү һәм аз чыгым кебек өстенлекләр тәкъдим итә. Ләкин, пневматик җайланмалар түбән басымда эшлиләр, төгәл урнашуны кыенлаштыралар, һәм гадәттә сәнәгать роботларында соңгы эффекторларны йөртү өчен кулланыла. Пневматик кармаклар, әйләнүче цилиндрлар, пневматик сорау касәләре урта һәм кечкенә йөк эшләрен тотып алу һәм җыю өчен соңгы эффектор буларак кулланылырга мөмкин. Электр саклагычлары хәзерге вакытта иң киң кулланыла торган саклагыч ысул. Аларның характеристикалары уңайлы электр белән тәэмин итү, тиз җавап бирү, зур йөртү көче, сигналны ачыклау, тапшыру һәм эшкәртү, һәм төрле сыгылучан контроль ысулларын куллану сәләтен үз эченә ала. Драйвер двигательләре гадәттә үтүче двигательләр яки серво двигательләр кулланалар; туры диск двигательләре дә кулланыла, ләкин алар кыйммәтрәк һәм катлаулырак контрольгә ия. Моторлар белән туры килгән редукторлар, гадәттә, гармоник редукторлар, циклоидаль пинвель редукторлары, яки планета җиһазлары редукторлары. Параллель роботларда сызыклы саклагыч таләпләре аркасында, бу өлкәдә сызыклы двигательләр киң кабул ителде.
Сенсинг системасы
Роботның сизү системасы төрле эчке халәтне һәм экологик мәгълүматны сигналлардан робот үзе яки башка роботлар аңлый һәм куллана ала торган мәгълүматка үзгәртә. Эш урыны белән бәйле механик күләмнәрне сизүдән тыш, күчерү, тизлек, көч кебек, визуаль кабул итү технологиясе сәнәгать роботларын сизүнең мөһим аспекты булып тора. Визуаль серво системалары роботның торышын һәм позициясен контрольдә тоту һәм көйләү өчен визуаль мәгълүматны кире сигнал итеп кулланалар. Машина күрү системалары шулай ук сыйфат инспекциясендә, эш кисәген идентификацияләүдә, ризыкны сортлауда, төрүдә кулланыла. Сенсор системасы эчке һәм тышкы сенсор модулларыннан тора; акыллы сенсорлар куллану роботның хәрәкәтчәнлеген, җайлашуын, интеллектын яхшырта.
